Για τη σάλτσα: Ανακάτεψε όλα τα υλικά σε ένα μικρό μπολ μέχρι να γίνουν κρέμα. Φύλαξε στο ψυγείο μέχρι το σερβίρισμα.

Για τα μπιφτέκια: Βάλε τα φιστίκια στον πολυκόφτη και χτύπησέ τα μέχρι να ψιλοσπαστούν. Μετά τη ρόκα, ελαφρύ χτύπημα και στο ίδιο μπολ.

Πρόσθεσε το κρεμμύδι και το σκόρδο στον πολυκόφτη, χτύπησέ τα μέχρι να γίνουν πάστα και πρόσθεσέ τα στο μπολ.

Ρίξε τον κιμά, 1 κ.σ. ελαιόλαδο, αλάτι και πιπέρι και ανακάτεψε καλά μέχρι να ομογενοποιηθούν.

Με βρεγμένα χέρια πλάσε περίπου 20 μπιφτέκια (5 εκ. διάμετρο, 2 εκ. πάχος).

Ζέστανε 1 κ.σ. ελαιόλαδο σε αντικολλητικό τηγάνι και ψήσε τα μπιφτέκια σε δόσεις, για περίπου 7 λεπτά, γυρίζοντάς τα μία φορά, μέχρι να ροδίσουν. Αν χρειαστεί, πρόσθεσε λίγο επιπλέον λάδι στις επόμενες δόσεις.

Σέρβιρέ τα ζεστά με τη δροσερή σάλτσα γιαουρτιού–αβοκάντο.